西鈦珂機器人去毛刺打磨拋光力控工具簡介

西鈦珂是世界專業的機器人自適應力控（compliant force control )打磨拋光去毛刺工具提供商，是國內最早的機器人力控工具提供商；我們為航空航天、汽車制造行業工業機器人精密去毛刺打磨拋光樹立了的標準！

西鈦珂的機器人毛刺打磨拋光力控工具包括兩個產品線：

1、西鈦珂RoboTool?機器人力控去毛刺工具，包括邊沿去毛刺、鉸孔、攻絲和特定工況下的去毛刺如交叉孔和難以觸及的地方去毛刺、只能雙向浮動或只能前后往復雙向浮動情況下的去毛刺等；

2、美國PUSHCORP博思高的力控單元和機器人專用電主軸；

西鈦珂的客戶包括航空航天、汽車制造、骨科醫療、電力能源重工、光電子及3C制造領域并可提供全套的力控工具解決方案！

一、 西鈦珂RoboTool?機器人力控去毛刺工具

DeburFlex?系列功率100W-2KW 氣驅動氣浮動力控機器人去毛刺打磨工具；

應用： 

1、由工廠標準壓縮空氣驅動葉片馬達及順隨浮動力控機構，實現徑向浮動順隨或軸向浮動順隨加工；

2、可應用于邊沿去毛刺、鉸孔、攻絲和特定工況下的去毛刺如交叉孔和難以觸及的地方去毛刺、只能雙向浮動或只能前后往復雙向浮動情況下的去毛刺等；

3、氣動驅動控制，簡單可靠、高效；通過簡單控制氣壓就能控制力的大小和去毛刺所需功率大小；

4、多種自動更換形式：可以通過換槍盤進行自動更換主軸，可以實現多道工序加工；也可以將主軸放在專用主軸桁架上，由機器人夾持工件實現多道加工；還可以通過主軸自帶的刀具更換機構（和數控刀柄工作原理相同）自動更換前面的磨頭， 也可以通過我們獨家提供的GripLock?純機械式換刀裝置自動更換加工磨輪磨頭，實現長時間無人值守加工；  

優勢特點：

1、使用壽命長：西鈦珂力控柔性氣動去毛刺工具采用高效長壽命葉片馬達（Vane Motor）；基于葉片馬達的工作原理，馬達壽命長耐用性好，對氣源的灰塵粒度和干燥度的要求比較低；同時如果出現故障維修方便；

2、 工作效率高：隨著使用時間的推移，由于工作原理的關系，葉片馬達會自動甩出補償磨損，因而效率高；不但如此，瑞士精工制造品質為高效加工提供了進一步的保障，西鈦珂deburflex?系列最高進給可達250mm/秒！工具的高效意味著安裝工具的工業機器人本體數量的減少，從而大大降低客戶項目工業機器人的投資成本！

3、瑞士制造，柔性好，力控靈敏：瑞士精密機械制造技術獨步全球，西鈦珂力控氣動去毛刺打磨拋光主軸由瑞士精工制造并原裝進口，因而保證了產品的高品質和高性能；柔性是衡量力控主軸最重要的非量化指標，是實現力控的最關鍵影響因素；西鈦珂力控主軸柔性非常好，能通過調節氣壓靈敏方便地控制柔性力的大小，如果您采用電磁自動閥門控制氣壓您就可以自動調整控制打磨力的大小；當然驅動氣動馬達同樣可以通過調節氣壓來調節轉速和輸出功率；

4、維修方便，費用低、周期短：西鈦珂大部分力控柔性主軸目前可以實現在上海維修，大大節約了客戶的維護成本和縮短了維修周期；

5、工具類型豐富，產品線全：西鈦珂為機器人去毛刺打磨拋光提供全面力控工具方案，也包括機器人復雜加工，如機器人交叉孔去毛刺、機器人鉸孔、機器人攻絲和特定工況下的去毛刺如難以觸及的地方去毛刺、只能雙向浮動或只能前后往復雙向浮動情況下的去毛刺等；

從整個產品的生命周期看，西鈦珂機器人力控工具雖然單價高，但具有良好的綜合性價比；同時西鈦珂的豐富經驗能為客戶贏取項目和項目成功實施提供了支撐！

二、美國PUSHCORP博思高機器人打磨拋光力控工具

PUSHCORP大功率2.2KW-11.2KW高精密閉環控制主動自適應（active compliance)打磨拋光工具及伺服電主軸系統,由 "伺服電主軸+自適應力控單元+控制模塊+標準接口刀柄" 組成；

特點：   

1、由“伺服電主軸+自適應力控單元+控制模塊+標準接口刀柄（BT/HSK等）”組成；

2、軸向或徑向自適應柔性浮動，力控精度±1.0 N，閉環控制實現高精度打磨拋光；

3、末端刀具和拋光磨具采用標準BT30/BT40或HSK63刀柄接口,可以實現自動更換（力控單元和動力主軸無需更換），實現多道工序和長時間無人值守加工；

我們的客戶包括中航工業634所 、  625所、上海航天、株洲中車、沈陽大族、ABB、上海發那科、華中科技大學及無錫研究院、浙江大學、南京理工、上海理工、東華大學、特斯拉、卡特彼勒等！

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工業機器人自適應力控工具的幾個核心問題：

一、為什么不能使用通常的剛性工具如普通電主軸、氣動主軸等安裝在機器人上實現去毛刺打磨拋光？ 

需要機器人去毛刺打磨拋光的工件一般都是鑄造，由于模具精度等各方面因素，鑄件總會存在鑄造飛邊、分模線和鑄造尺寸公差和形位公差；如果采用剛性工具去毛刺打磨拋光， 就必須精確控制機器人的運動軌跡以擬合工件邊沿；由于機器人的剛性定位，這樣如果有1000個工件就必須有1000個程序來擬合工件外形，否則就會傷及工件本體或者根本沒有將毛刺去除，而這是不可能的！這就必須采用一種特殊工具力控柔性工具（Compliant  Force Control Tool，)來實現！

二、為什么工業級的去毛刺力控工具都是氣驅動？

1、高端的力控去毛刺工具都是采用氣浮動實現柔性力控，因此無論主驅動是氣還是電，都必須有氣源；

2、對于去毛刺而言，氣動功率足夠滿足加工要求，使用安全可靠，簡單易用； 只有大功率打磨拋光我們才使用電動主軸；

3、去毛刺工況一般都比較惡劣，金屬碎屑飛邊等很容易對線纜造成損傷，且有些粉塵如鎂鋁合金等很容易發生爆炸風險，因而氣驅動簡單可靠安全；

4、氣驅動發熱小，可以24小時運行，不會出現過熱故障甚至燒毀；同時通過調節氣壓可以很方便調節轉速，如果采用自動閥門也可以自動控制轉速功率；而電動由于沒有專門水冷卻，主軸故障率高，安全系數低， 同時需要加裝變頻器，控制復雜使用麻煩；

5、氣驅動用氣要求：干燥的潔凈的工廠標準壓縮空氣，最大氣壓不超過0.6Mpa(6KG)；

三、機器人去毛刺打磨拋光工具的分類

1）按力控及是否閉環控制分為：被動式 Passive Compliance和主動式 Active Compliance                         主動式適用于復雜曲面的打磨拋光；被動式適用于平面的打磨拋光和去毛刺！

2）按驅動方式分為：氣驅動和電驅動；

3）按力控機構的力控方式：氣浮動力控和彈簧（橡皮）浮動；需要說明的是去毛刺力控主軸高端產品都是氣浮動力控氣驅動，只有低端產品采用彈簧橡皮等浮動機構，這種浮動機構根本達不到力控效果，使用壽命也非常有限！

基于西鈦珂專業的打磨拋光技術和KNOW-HOW專業知識我們特別為復雜零部件如航空葉片和醫療骨關節的打磨拋光提供了完美的解決方案！具體請訪問我們網站菜單“行業案例“ 頻道，了解更多！

四、工業機器人去毛刺打磨拋光在國內外的應用現狀

目前國內大部分工廠甚至大型的汽車發動機制造公司的發動機外殼、車身等工件去毛刺打磨拋光加工作業大多采用手工或者使用手持氣動，電動工具進打磨、研磨、銼等方式進行加工，容易導致產品不良率上升，而且效率非常低下，并且出現加工后的產品表面粗糙不均勻等問題。也有一部分廠家開始使用機器人安裝電動或氣動工具進行自動化打磨，與手持打磨比較，機器人去毛刺能有效提高生產效率，降低成本，提高產品良率，但是由于機械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機器人夾持電動，氣動工具去毛刺針對不規則毛刺處理時容易出現斷刀或者由于力度不均對工件造成損壞等情況發生。

近年來在歐美發達國家已經廣泛使用的力控浮動工具（Compliant  Force Control Tool，) 能夠在軸向或360度內徑向實現力控浮動，這一新型力控工具的出現解決了機器人去毛刺打磨拋光主軸工具問題；力控浮動去毛刺打磨拋光工具在進行難加工的邊、角、交叉孔等不規則形狀毛刺及面的打磨拋光能讓浮動機構和刀具能針對工件毛刺面采取順隨加工（compliant  deburring)，模擬人手進行柔性去除毛刺打磨拋光，能有效避免造成刀具和工件的損壞，吸收工件及定位等各方面的誤差，同時提高精度。

機器人去毛刺浮動工具能通過快換接口進行自動換刀，進行多工序加工，也可從經濟角度出發使用法蘭或者其他方式與機器人連接，同時這種浮動工具也能方便地安裝在數控加工中心上使用。

五、工業機器人去毛刺打磨拋光的優點及應用的迫切性

由于去毛刺打磨拋光工況相對都是比較惡劣的，打磨產生的火花、粉塵及噪音嚴重影響工人的身心健康；工人無法長時間集中精力從事緊張、重復的勞動，容易發生工傷事故； 人工打磨質量要依照工人經驗去判斷好壞，使得打磨質量無法得到保證；熟練工的缺失，工效低下且招工困難；人工成本不斷抬高，而且惡劣的工作環境必須為工人支付更高的薪酬，這些使得機器人換人成為必然趨勢且迫在眉睫！

和人相比，機器人打磨拋光去毛刺的優勢不言而喻： 

1、密閉式的機器人工作站，將高噪音和粉塵與外部隔離，減少環境污染；

2、操作工不直接接觸危險的加工設備，避免工傷事故的發生；

3、機器人能保持產品加工精度的一致性，不僅保證了質量的可靠，而且降低了廢品率；

4、機器人替代熟練工，不但降低人力成本，而且也不會因為操作工的流失而影響交貨期；

5、機器人可24小時連續作業，生產效率大福提高。

6、可再開發性，用戶可根據不同樣件進行二次編程，縮短產品改型換代的周期，減少相應的投資設備；

西鈦珂機器人去毛刺打磨拋光工具的典型應用：